מק'ט |
RK35-3L |
|
מעבד |
Intel® Celeron™ J6412 |
Intel® Core™ דור 11 i3/i5/i7 |
סוג זיכרון |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, עד 32GB |
2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, עד 64GB |
סוג אחסון |
1x M.2(NVME) |
|
Ethernet / LAN |
1x Intel I226 + 2x Intel I210 |
|
COM |
6x RS232 (תמיכה ב-COM1-2 RS422/485) |
|
USB |
2x USB 3.0, 2x USB2.0 |
|
יציאות וידאו |
1x HDMI, 1x VGA |
|
ממשקים אחרים |
1x 4IN & OUT GPIO, 1x AUDIO (2in1) |
|
חריצי הרחבה |
1x M.2 Bkey אפשרות LTE 4G/5G או WIFI&BT |
|
מערכות הפעלה |
Windows 10/11, לינוקס |
|
קלט כוח |
טווח רחב 9 ~ 36V DC |
|
מֵמַד |
180.4x109x70.5 מ'מ |
|
משקל ברוטו |
1.35 ק'ג |
|
אפשרויות הרכבה |
מתקן קיר, מעמד שולחני |
|
טמפרטורת הפעלה |
-30℃ ~ +70℃ |
|
טמפרטורת אחסון |
-40℃ ~ +80℃ |
|
לחות זעם לא מתעבה |
5% - 95% |
|
מפרטי ליבה מיקוד רובוטיקה
| ותכונת | RK35-3L מפרטי |
|---|---|
| מעבד | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1.8GHz + Cortex-M7 @ 800MHz) |
| האצת AI | 2.3 TOPS NPU (int8) + GPU Vivante GC7000UL |
| ליבה בזמן אמת | Cortex-M7 (מבודד, פסיקה של ≤1 µs) |
| טמפ' הפעלה | -40°C עד 85°C (ללא מאוורר, IP67) |
| קלט כוח | 12-48V DC (ISO 7637-2, קוטביות הפוכה) |
| רובוטיקה קלט/פלט | 8× Servo PWM (100kHz), 4× כניסות מקודד (QEI), 16× GPIO מבודד אופטו |
| רשת | Dual GbE עם TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD(5Mbps) |
| הַרחָבָה | לוח נושאת רובוטיקה (PCIe Gen3 x4) |
בקרת מנוע
רזולוציית PWM: 16 סיביות (מיקום סרוו של 0.1°)
ניטור מומנט: חישת זרם משולבת (0.5% דיוק)
בטיחות: STO (מומנט בטוח) באמצעות פינים ייעודיים של Cortex-M7
דטרמיניזם בזמן אמת
תת-מערכת Cortex-M7: מריץ FreeRTOS או Zephyr עבור לולאות בקרה של ≤10 µs
EtherCAT: זמן מחזור של 250 מיקרון עם IgH EtherCAT Master
סינכרון זמן: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns ריצוד)
חיישן פיוז'ן
ממשק IMU: SPI/I⊃2;C עבור Bosch BMI088 (מד תאוצה/ג'ירו)
תמיכת 3D LiDAR: 2× MIPI-CSI עבור RoboSense RS-LiDAR-M1
| של ממשק | יישום רובוטיקה |
|---|---|
| בקרת מנוע | 8× PWM (24V/3A), 4× כניסות מקודד נצב |
| אוטובוס שדה | EtherCAT, CANopen, PROFINET RT באמצעות מקש M.2 E (למשל, Hilscher netX 90) |
| חָזוֹן | 2× 4 נתיבים MIPI-CSI (תומך ב-8MP @ 30fps) |
| בטיחות רובוט | 2× כניסות בטיחות דו-ערוציות (SIL2/PLd) |
| רובוטיקה משימת | RK35-3L ביצועים |
|---|---|
| זמן מחזור EtherCAT | 250 מיקרומטר (64 צירים) |
| SLAM ויזואלי | ORB-SLAM3 @ 15fps (מואצת NPU) |
| לולאת שליטה משותפת | 50 מיקרומטר (Cortex-M7) |
| כוח (שיא) | 18W (עם כונני סרוו פי 4) |
אינטגרציה מוטורית
חיווט סרוו: השתמש במחברי M23 (LEMO FGG.0B.303) לעמידות בפני רעידות
הגנת EMC: ליבות פריט (TDK ZCAT2035-0930) בקווי PWM >0.5m
אופטימיזציה בזמן אמת
בידוד מעבד: הקצה ליבות Cortex-A53 0-1 ל-ROS, ליבות 2-3 ל-vision
זיכרון: נעל ROS 2 צמתים ב-RAM ( mlockall )
יישום בטיחות
חיווט דו-ערוצי: חבר כניסות בטיחות באמצעות ממסרי Phoenix Contact PSR-MC44
כלב שמירה: ניטור עצמאי TPS3823 Cortex-M7
| פלטפורמת | RK35-3L Advantage |
|---|---|
| Jetson Xavier NX | הספק נמוך יותר (18W לעומת 40W), עלות נמוכה יותר, ליבת M7 דטרמיניסטית |
| x86 תעשייתי | ביצועים בזמן אמת (50 µs מול 500 µs), טווח טמפ' רחב יותר |
| Raspberry Pi CM4 | התקשות תעשייתית, TSN, אישורי בטיחות |
רובוטים שיתופיים: בקרת זרוע 6 צירים (שרשור EtherCAT)
רובוטים ניידים: SLAM + בקרת מנוע על לוח בודד
AGV/AMR: ניווט LiDAR + בקר היגוי מבוסס CAN
הרכבה מדויקת: תנועה מונחית ראייה (כיול עין ביד)
