Stok Kodu |
RK35-3L |
|
İşlemci |
Intel® Celeron™ J6412 |
Intel® Core™ 11. Nesil i3/i5/i7 |
Bellek Türü |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, 32 GB'a kadar |
2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, 64 GB'a kadar |
Depolama Türü |
1x M.2(NVME) |
|
Ethernet / LAN |
1x Intel I226 + 2x Intel I210 |
|
COM |
6x RS232 (COM1-2, RS422/485'i destekler) |
|
USB |
2x USB 3.0, 2x USB2.0 |
|
Video Çıkışları |
1xHDMI, 1xVGA |
|
Diğer Arayüzler |
1x 4GİRİŞ ve ÇIKIŞ GPIO, 1x SES (2'si 1 arada) |
|
Genişletme Yuvaları |
1x M.2 Bkey seçeneği LTE 4G/5G veya WIFI&BT |
|
İşletim Sistemleri |
Windows10/11, Linux |
|
Güç Girişi |
Geniş aralık 9 ~ 36V DC |
|
Boyut |
180,4x109x70,5 mm |
|
Brüt ağırlık |
1.35 kg |
|
Montaj Seçenekleri |
Duvara Montaj, Masaüstü Standı |
|
Çalışma Sıcaklığı |
-30°C ~ +70°C |
|
Depolama Sıcaklığı |
-40°C ~ +80°C |
|
Nem Öfkesi yoğunlaşmayan |
%5 - %95 |
|
Temel Özellikler ve Robotik Odaklama
| Özelliği | RK35-3L Teknik Özellikleri |
|---|---|
| İşlemci | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1,8 GHz + Cortex-M7 @ 800 MHz) |
| Yapay Zeka Hızlandırma | 2.3 ÜST NPU (int8) + Vivante GC7000UL GPU |
| Gerçek Zamanlı Çekirdek | Cortex-M7 (izole, ≤1 µs kesinti) |
| Çalışma Sıcaklığı | -40°C ila 85°C (fansız, IP67) |
| Güç Girişi | 12-48V DC (ISO 7637-2, ters polarite) |
| Robotik G/Ç | 8× Servo PWM (100kHz), 4× Kodlayıcı Girişleri (QEI), 16× Opto-İzole GPIO |
| Ağ oluşturma | TSN'li Çift GbE (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD(5 Mb/sn) |
| Genleşme | Robotik Taşıyıcı Kart (PCIe Gen3 x4) |
Motor Kontrolü
PWM Çözünürlüğü: 16 bit (0,1° servo konumlandırma)
Tork İzleme: Entegre akım algılama (%0,5 doğruluk)
Güvenlik: Özel Cortex-M7 pinleri aracılığıyla STO (Güvenli Tork Kapatma)
Gerçek Zamanlı Determinizm
Cortex-M7 Alt Sistemi: ≤10 µs kontrol döngüleri için FreeRTOS veya Zephyr'i çalıştırır
EtherCAT: IgH EtherCAT Master ile 250 µs döngü süresi
Zaman Senkronizasyonu: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns titreşim)
Sensör Füzyonu
IMU Arayüzü: Bosch BMI088 için SPI/I⊃2;C (ivmeölçer/jiro)
3D LiDAR Desteği: RoboSense RS-LiDAR-M1 için 2 × MIPI-CSI
| Arayüzü | Robotik Uygulaması |
|---|---|
| Motor Kontrolü | 8× PWM (24V/3A), 4× Dörtlü Enkoder Girişleri |
| Haberleşme | M.2 Key E aracılığıyla EtherCAT, CANopen, PROFINET RT (örn. Hilscher netX 90) |
| Görüş | 2× 4 şeritli MIPI-CSI (8MP @ 30 fps'yi destekler) |
| Robot Güvenliği | 2× Çift Kanallı Güvenlik Girişleri (SIL2/PLd) |
| Robotik Görev | RK35-3L Performansı |
|---|---|
| EtherCAT Döngü Süresi | 250 µs (64 eksen) |
| Görsel SLAM | ORB-SLAM3 @ 15 fps (NPU hızlandırmalı) |
| Ortak Kontrol Döngüsü | 50 µs (Cortex-M7) |
| Güç (Zirve) | 18W (4x servo sürücülerle) |
Motor Entegrasyonu
Servo Kablolama: Titreşim direnci için M23 konnektörleri (LEMO FGG.0B.303) kullanın
EMC Koruması: PWM hatlarında ferrit çekirdekler (TDK ZCAT2035-0930) >0,5 m
Gerçek Zamanlı Optimizasyon
CPU Yalıtımı: Cortex-A53 çekirdeklerini 0-1'i ROS'a, çekirdekleri 2-3'ü vizyona atayın
Bellek: RAM'deki ROS 2 düğümlerini kilitleyin ( mlockall )
Güvenlik Uygulaması
Çift Kanallı Kablolama: Güvenlik girişlerini Phoenix Contact PSR-MC44 röleleri aracılığıyla bağlayın
Watchdog: Bağımsız TPS3823 izleme Cortex-M7
| Platformu | RK35-3L Avantajına |
|---|---|
| Jetson Xavier NX | Daha düşük güç (18W vs 40W), daha düşük maliyet, deterministik M7 çekirdeği |
| x86 Endüstriyel | Gerçek zamanlı performans (50μs vs 500μs), daha geniş sıcaklık aralığı |
| Ahududu Pi CM4 | Endüstriyel sertleştirme, TSN, güvenlik sertifikaları |
İşbirlikçi Robotlar: 6 eksenli kol kontrolü (EtherCAT zincirleme bağlantı)
Mobil Robotlar: SLAM + tek kartta motor kontrolü
AGV/AMR: LiDAR navigasyonu + CAN tabanlı direksiyon kumandası
Hassas Montaj: Görüş yönlendirmeli hareket (eldeki göz kalibrasyonu)
