Sulautetut tietokoneet robotiikkaan | RK35-3L

SKU	RK35-3L
Prosessori	Intel® Celeron™ J6412	Intel® Core™ 11. sukupolvi i3/i5/i7
Muistin tyyppi	2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, jopa 32 Gt	2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, jopa 64 Gt
Tallennustyyppi	1x M.2 (NVME)
Ethernet / LAN	1x Intel I226 + 2x Intel I210
COM	6x RS232 (COM1-2-tuki RS422/485)
USB	2x USB 3.0, 2x USB2.0
Videolähdöt	1x HDMI, 1x VGA
Muut käyttöliittymät	1x 4IN & OUT GPIO, 1x AUDIO (2in1)
Laajennuspaikat	1x M.2 B-näppäinvaihtoehto LTE 4G/5G tai WIFI&BT
Käyttöjärjestelmät	Windows 10/11, Linux
Virransyöttö	Laaja valikoima 9 ~ 36 V DC
Ulottuvuus	180,4x109x70,5 mm
Bruttopaino	1,35 kg
Asennusvaihtoehdot	Seinäteline, pöytäteline
Käyttölämpötila	-30 ℃ ~ +70 ℃
Varastointilämpötila	-40 ℃ ~ +80 ℃
Kosteus Rage Kondensoitumaton	5 % - 95 %

Ydinmääritykset & Robotics Focus

Feature	RK35-3L Tekniset tiedot
Prosessori	NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1,8 GHz + Cortex-M7 @ 800 MHz)
AI-kiihtyvyys	2.3 TOPS NPU (int8) + Vivante GC7000UL GPU
Reaaliaikainen ydin	Cortex-M7 (eristetty, ≤1 µs keskeytys)
Käyttölämpötila	-40°C - 85°C (tuulettimeton, IP67)
Virransyöttö	12-48V DC (ISO 7637-2, käänteinen napaisuus)
Robotiikan I/O	8 × Servo PWM (100 kHz), 4 × enkooderituloa (QEI), 16 × optisesti eristetty GPIO
Verkostoituminen	Dual GbE ja TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD (5 Mbps)
Laajentaminen	Robotics Carrier Board (PCIe Gen3 x4)

---

Robotiikan erityisominaisuudet

1. Moottorin ohjaus

• PWM-resoluutio: 16-bittinen (0,1° servopaikannus)

• Vääntömomentin valvonta: Integroitu virrantunnistus (0,5 % tarkkuus)

• Turvallisuus: STO (Safe Torque Off) erillisillä Cortex-M7-nastoilla

2. Reaaliaikainen determinismi

• Cortex-M7-alijärjestelmä: Suorittaa FreeRTOS:n tai Zephyrin ≤10 µs ohjaussilmukoita

• EtherCAT: 250 µs sykliaika IgH EtherCAT Masterin kanssa

• Aikasynkronointi: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns värinää)

3. Sensor Fusion

• IMU-liitäntä: SPI/I⊃2;C Bosch BMI088:lle (kiihtyvyysanturi/gyro)

• 3D LiDAR -tuki: 2× MIPI-CSI RoboSense RS-LiDAR-M1:lle

---

Liitettävyys ja

laajennusliittymän	robottisovellus
Moottorin ohjaus	8× PWM (24V/3A), 4× Quadrature Encoder -tuloa
Kenttäväylä	EtherCAT, CANopen, PROFINET RT M.2 Key E:n kautta (esim. Hilscher netX 90)
Visio	2× 4-kaistainen MIPI-CSI (tukee 8MP @ 30fps)
Robotin turvallisuus	2x kaksikanavaiset turvatulot (SIL2/PLd)

Suorituskyky Benchmarks

Robotics Task	RK35-3L Suorituskyky
EtherCAT-syklin aika	250 µs (64 akselia)
Visuaalinen SLAM	ORB-SLAM3 @ 15 fps (NPU-kiihdytetty)
Yhteinen ohjaussilmukka	50 µs (Cortex-M7)
Teho (huippu)	18W (4x servokäytöllä)

---

Käyttöönoton parhaat käytännöt

1. Moottorin integrointi

• Servojohdotus: Käytä M23-liittimiä (LEMO FGG.0B.303) tärinänkestävyyteen

• EMC-suojaus: Ferriittiytimet (TDK ZCAT2035-0930) PWM-linjoilla > 0,5 m

2. Reaaliaikainen optimointi

• Prosessorieristys: Määritä Cortex-A53-ytimet 0-1 ROS:lle, ytimet 2-3 visiolle

• Muisti: Lukitse ROS 2 -solmut RAM-muistissa ( mlockall )

3. Turvallisuuden toteutus

• Kaksikanavainen johdotus: Liitä turvatulot Phoenix Contact PSR-MC44 -releiden kautta

• Watchdog: Riippumaton TPS3823-valvonta Cortex-M7

---

Vertailu vs. Robotics Competors

Platform	RK35-3L Advantage
Jetson Xavier NX	Pienempi teho (18W vs 40W), alhaisemmat kustannukset, deterministinen M7-ydin
x86 teollinen	Reaaliaikainen suorituskyky (50 µs vs 500 µs), laajempi lämpötila-alue
Raspberry Pi CM4	Teollinen karkaisu, TSN, turvallisuussertifikaatit

---

Kohdista robottisovellukset

• Yhteistyörobotit: 6-akselinen käsivarsiohjaus (EtherCAT-ketjutus)

• Mobiilirobotit: SLAM + moottorin ohjaus yhdellä levyllä

• AGV/AMR: LiDAR-navigointi + CAN-pohjainen ohjausohjain

• Tarkkuusasennus: Näköohjattu liike (silmä kädessä -kalibrointi)