SKU |
RK35-3L |
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프로세서 |
인텔® 셀러론™ J6412 |
인텔® 코어™ 11세대 i3/i5/i7 |
메모리 유형 |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, 최대 32GB |
2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, 최대 64GB |
저장 유형 |
1x M.2(NVME) |
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이더넷/랜 |
1x 인텔 I226 + 2x 인텔 I210 |
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COM |
6x RS232(COM1-2는 RS422/485 지원) |
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USB |
USB 3.0 2개, USB2.0 2개 |
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비디오 출력 |
HDMI 1개, VGA 1개 |
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기타 인터페이스 |
1x 4IN 및 OUT GPIO, 1x 오디오(2in1) |
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확장 슬롯 |
1x M.2 Bkey 옵션 LTE 4G/5G 또는 WIFI&BT |
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운영 체제 |
Windows10/11, 리눅스 |
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전원 입력 |
광범위 9~36V DC |
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차원 |
180.4x109x70.5mm |
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총중량 |
1.35kg |
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장착 옵션 |
벽걸이, 데스크탑 스탠드 |
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작동 온도 |
-30℃ ~ +70℃ |
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보관 온도 |
-40℃ ~ +80℃ |
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습도의 분노 비응축 |
5% - 95% |
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핵심 사양 및 로보틱스 포커스
| 기능 | RK35-3L 사양 |
|---|---|
| 프로세서 | NXPi.MX8M Plus(4× Cortex-A53 @ 1.8GHz + Cortex-M7 @ 800MHz) |
| AI 가속 | 2.3 TOPS NPU(int8) + Vivante GC7000UL GPU |
| 실시간 코어 | Cortex-M7(절연, 1μs 이하 인터럽트) |
| 작동 온도 | -40°C ~ 85°C(팬 없음, IP67) |
| 전원 입력 | 12-48V DC(ISO 7637-2, 역극성) |
| 로봇공학 I/O | 8× 서보 PWM(100kHz), 4× 인코더 입력(QEI), 16× 광절연 GPIO |
| 네트워킹 | TSN 포함 듀얼 GbE(IEEE 802.1AS-2020), CAN FD(5Mbps) |
| 확장 | 로봇 캐리어 보드(PCIe Gen3 x4) |
모터 제어
PWM 분해능: 16비트(0.1° 서보 위치 지정)
토크 모니터링: 통합 전류 감지(0.5% 정확도)
안전: 전용 Cortex-M7 핀을 통한 STO(Safe Torque Off)
실시간 결정론
Cortex-M7 하위 시스템: 10μs 이하의 제어 루프에 대해 FreeRTOS 또는 Zephyr 실행
EtherCAT: IgH EtherCAT 마스터 사용 시 250 µs 사이클 시간
시간 동기화: IEEE 1588 PTPv2(100ns 이하 지터)
센서 융합
IMU 인터페이스: Bosch BMI088용 SPI/I⊃2;C(가속도계/자이로)
3D LiDAR 지원: RoboSense RS-LiDAR-M1용 MIPI-CSI 2개
| 인터페이스 | 로봇공학 애플리케이션 |
|---|---|
| 모터 제어 | 8× PWM(24V/3A), 4× 직교 인코더 입력 |
| 필드버스 | M.2 Key E를 통한 EtherCAT, CANopen, PROFINET RT(예: Hilscher netX 90) |
| 비전 | 2× 4레인 MIPI-CSI(8MP @ 30fps 지원) |
| 로봇 안전 | 2개의 이중 채널 안전 입력(SIL2/PLd) |
| 로봇공학 작업 | RK35-3L 성능 |
|---|---|
| EtherCAT 사이클 시간 | 250μs(64축) |
| 비주얼 슬램 | ORB-SLAM3 @ 15fps(NPU 가속) |
| 공동 제어 루프 | 50μs(Cortex-M7) |
| 전력(피크) | 18W(서보 드라이브 4개 포함) |
모터 통합
서보 배선: 내진동성을 위해 M23 커넥터(LEMO FGG.0B.303) 사용
EMC 보호: PWM 라인 >0.5m의 페라이트 코어(TDK ZCAT2035-0930)
실시간 최적화
CPU 격리: Cortex-A53 코어 0~1을 ROS에 할당하고 코어 2~3을 비전에 할당
메모리: RAM의 ROS 2 노드 잠금( mlockall )
안전구현
이중 채널 배선: Phoenix Contact PSR-MC44 릴레이를 통해 안전 입력 연결
Watchdog: 독립적인 TPS3823 모니터링 Cortex-M7
| 플랫폼 | RK35-3L 장점 |
|---|---|
| 젯슨 자비에 NX | 더 낮은 전력(18W 대 40W), 더 저렴한 비용, 결정성 있는 M7 코어 |
| x86 산업용 | 실시간 성능(50μs 대 500μs), 더 넓은 온도 범위 |
| 라즈베리 파이 CM4 | 산업용 경화, TSN, 안전 인증 |
협동로봇: 6축 암 제어(EtherCAT 데이지 체인)
모바일 로봇: 단일 보드의 SLAM + 모터 제어
AGV/AMR: LiDAR 내비게이션 + CAN 기반 조향 컨트롤러
정밀 조립: 비전 가이드 모션(눈을 맞대고 교정)
