| Тоо хэмжээ: | |
|---|---|
SKU |
RK35-3L |
|
Процессор |
Intel® Celeron™ J6412 |
Intel® Core™ 11-р үеийн i3/i5/i7 |
Санах ойн төрөл |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, 32 ГБ хүртэл |
2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, 64 ГБ хүртэл |
Хадгалах төрөл |
1x M.2(NVME) |
|
Ethernet / LAN |
1x Intel I226 + 2x Intel I210 |
|
COM |
6x RS232 (COM1-2 дэмжлэг RS422/485) |
|
USB |
2х USB 3.0, 2х USB2.0 |
|
Видео гаралт |
1x HDMI, 1x VGA |
|
Бусад интерфэйсүүд |
1x 4IN & OUT GPIO, 1x AUDIO (2in1) |
|
Өргөтгөх үүрүүд |
1x M.2 Bkey сонголт LTE 4G/5G эсвэл WIFI&BT |
|
Үйлдлийн системүүд |
Windows 10/11, Линукс |
|
Эрчим хүчний оролт |
Өргөн хүрээний 9 ~ 36V DC |
|
Хэмжээ |
180.4x109x70.5мм |
|
Нийт жин |
1.35 кг |
|
Суурилуулах сонголтууд |
Ханын тавиур, ширээний тавиур |
|
Ашиглалтын температур |
-30℃ ~ +70℃ |
|
Хадгалах температур |
-40℃ ~ +80℃ |
|
Чийгийн уур хилэн Конденсацгүй |
5% - 95% |
|
Үндсэн техникийн үзүүлэлтүүд ба робот техникийн фокус
| онцлог | RK35-3L техникийн үзүүлэлтүүд |
|---|---|
| Процессор | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1.8GHz + Cortex-M7 @ 800MHz) |
| AI хурдатгал | 2.3 TOPS NPU (int8) + Vivante GC7000UL GPU |
| Бодит цагийн үндсэн | Cortex-M7 (тусгаарлагдсан, ≤1 μs тасалдал) |
| Ашиглалтын температур | -40°C-аас 85°C хүртэл (сэнсгүй, IP67) |
| Эрчим хүчний оролт | 12-48V DC (ISO 7637-2, урвуу туйлшрал) |
| Robotics I/O | 8 × Servo PWM (100 кГц), 4 × кодлогчийн оролт (QEI), 16 × Опто-тусгаарлагдсан GPIO |
| Сүлжээ | TSN-тэй Dual GbE (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD(5Mbps) |
| Өргөтгөл | Роботын зөөгч самбар (PCIe Gen3 x4) |
Моторын удирдлага
PWM нягтрал: 16 бит (0.1° серво байрлал тогтоох)
Моментийн хяналт: Нэгдсэн гүйдэл мэдрэгч (0.5% нарийвчлал)
Аюулгүй байдал: Зориулалтын Cortex-M7 зүүгээр дамжуулан STO (Safe Moment Off).
Бодит цагийн детерминизм
Cortex-M7 дэд систем: FreeRTOS эсвэл Zephyr-ийг ≤10 μs хяналтын гогцоонд ажиллуулдаг
EtherCAT: IgH EtherCAT Мастертай 250 мкс мөчлөгийн хугацаа
Цагийн синхрончлол: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns jitter)
Sensor Fusion
IMU интерфейс: Bosch BMI088-д зориулсан SPI/I⊃2;C (хурдатгал хэмжигч/гирометр)
3D LiDAR дэмжлэг: RoboSense RS-LiDAR-M1-д зориулсан 2 × MIPI-CSI
| интерфейсийн | роботын програм |
|---|---|
| Моторын удирдлага | 8× PWM (24V/3A), 4× Квадрат кодлогч оролт |
| Fieldbus | M.2 Key E-ээр дамжуулан EtherCAT, CANopen, PROFINET RT (жишээ нь, Hilscher netX 90) |
| Алсын хараа | 2 × 4 эгнээтэй MIPI-CSI (8 МП @ 30 кадр/с дэмждэг) |
| Роботын аюулгүй байдал | 2× Хос сувгийн аюулгүй байдлын оролт (SIL2/PLd) |
| роботын даалгавар | RK35-3L Гүйцэтгэл |
|---|---|
| EtherCAT мөчлөгийн цаг | 250 мкс (64 тэнхлэг) |
| Visual SLAM | ORB-SLAM3 @ 15 кадр/сек (NPU хурдасгасан) |
| Хамтарсан хяналтын гогцоо | 50 мкс (Cortex-M7) |
| Эрчим хүч (Оргил) | 18 Вт (4x servo хөтчүүдтэй) |
Моторын нэгдэл
Серво утас: Чичиргээ эсэргүүцэхийн тулд M23 холбогч (LEMO FGG.0B.303) ашиглана уу.
EMC хамгаалалт: PWM шугам дээрх феррит цөм (TDK ZCAT2035-0930) >0.5м
Бодит цагийн оновчлол
CPU тусгаарлалт: Cortex-A53 цөмийг ROS-д 0-1, алсын хараанд 2-3 цөмийг онооно.
Санах ой: RAM дахь ROS 2 зангилааг түгжих ( mlockall )
Аюулгүй байдлын хэрэгжилт
Хос сувгийн утас: Phoenix Contact PSR-MC44 релейгээр дамжуулан аюулгүй байдлын оролтыг холбоно.
Харуул: бие даасан TPS3823 хяналтын Cortex-M7
| платформ | RK35-3L давуу тал |
|---|---|
| Jetson Xavier NX | Бага эрчим хүч (18W vs 40W), бага өртөгтэй, тодорхойлогч M7 цөм |
| x86 Аж үйлдвэрийн | Бодит цагийн гүйцэтгэл (50μs vs 500μs), илүү өргөн температурын хүрээ |
| Raspberry Pi CM4 | Үйлдвэрийн хатуурал, TSN, аюулгүй байдлын гэрчилгээ |
Хамтарсан роботууд: 6 тэнхлэгтэй гар удирдлага (EtherCAT daisy-chaining)
Хөдөлгөөнт роботууд: SLAM + моторын удирдлага нь нэг самбар дээр
AGV/AMR: LiDAR навигаци + CAN дээр суурилсан жолооны хянагч
Нарийвчлалтай угсралт: Алсын хараагаар удирддаг хөдөлгөөн (гар дахь нүд тохируулга)
