| مقدار: | |
|---|---|
SKU |
RK35-3L |
|
پردازنده |
Intel® Celeron™ J6412 |
Intel® Core™ نسل یازدهم i3/i5/i7 |
نوع حافظه |
2x DDR4-2600/2400، U-DIMM، تا 32 گیگابایت |
2x DDR4-3200MHz، U-DIMM، تا 64 گیگابایت |
نوع ذخیره سازی |
1x M.2 (NVME) |
|
اترنت / LAN |
1x Intel I226 + 2x Intel I210 |
|
COM |
6x RS232 (COM1-2 پشتیبانی از RS422/485) |
|
USB |
2x USB 3.0، 2x USB2.0 |
|
خروجی های ویدیویی |
1 x HDMI، 1 x VGA |
|
سایر رابط ها |
1x 4IN & OUT GPIO، 1x AUDIO (2in1) |
|
شکاف های توسعه |
گزینه 1x M.2 Bkey LTE 4G/5G یا WIFI&BT |
|
سیستم عامل ها |
ویندوز 10/11، لینوکس |
|
ورودی برق |
دامنه وسیع 9 ~ 36 ولت DC |
|
بعد |
180.4x109x70.5mm |
|
وزن ناخالص |
1.35 کیلوگرم |
|
گزینه های نصب |
پایه دیواری، پایه رومیزی |
|
دمای عملیاتی |
-30℃ ~ +70℃ |
|
دمای ذخیره سازی |
-40℃ ~ +80℃ |
|
خشم رطوبت غیر متراکم |
5٪ - 95٪ |
|
مشخصات اصلی و
| ویژگی فوکوس رباتیک | مشخصات RK35-3L |
|---|---|
| پردازنده | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1.8GHz + Cortex-M7 @ 800MHz) |
| شتاب هوش مصنوعی | 2.3 TOPS NPU (int8) + پردازنده گرافیکی Vivante GC7000UL |
| هسته بلادرنگ | Cortex-M7 (ایزوله، ≤1 µs وقفه) |
| دمای عملیاتی | -40 درجه سانتی گراد تا 85 درجه سانتی گراد (بدون فن، IP67) |
| ورودی برق | 12-48 ولت DC (ISO 7637-2، قطبیت معکوس) |
| ورودی/خروجی رباتیک | 8× سروو PWM (100 کیلوهرتز)، 4× ورودی رمزگذار (QEI)، 16× GPIO ایزوله Opto |
| شبکه سازی | GbE دوگانه با TSN (IEEE 802.1AS-2020)، CAN FD (5Mbps) |
| گسترش | برد حامل رباتیک (PCIe Gen3 x4) |
کنترل موتور
وضوح PWM: 16 بیت (موقعیت 0.1 درجه سروو)
نظارت بر گشتاور: سنجش جریان یکپارچه (0.5٪ دقت)
ایمنی: STO (گشتاور ایمن خاموش) از طریق پین های اختصاصی Cortex-M7
جبر زمان واقعی
زیرسیستم Cortex-M7: FreeRTOS یا Zephyr را برای حلقه های کنترلی ≤10 میکروثانیه اجرا می کند
EtherCAT: زمان چرخه 250 میکروثانیه با IgH EtherCAT Master
Time-Sync: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns جیتر)
فیوژن سنسور
رابط IMU: SPI/I⊃2;C برای Bosch BMI088 (شتاب سنج/ژیروسکوپ)
پشتیبانی از 3D LiDAR: 2× MIPI-CSI برای RoboSense RS-LiDAR-M1
| رابط | برنامه رباتیک |
|---|---|
| کنترل موتور | 8× PWM (24V/3A)، 4× ورودی رمزگذار چهارگانه |
| فیلدباس | EtherCAT، CANopen، PROFINET RT از طریق M.2 Key E (به عنوان مثال، Hilscher netX 90) |
| چشم انداز | MIPI-CSI 2×4 لاین (پشتیبانی از 8 مگاپیکسل با سرعت 30 فریم در ثانیه) |
| ایمنی ربات | 2× ورودی های ایمنی دو کاناله (SIL2/PLd) |
| رباتیک Task | RK35-3L Performance |
|---|---|
| زمان چرخه EtherCAT | 250 میکرو ثانیه (64 محور) |
| SLAM تصویری | ORB-SLAM3 @ 15fps (شتاب NPU) |
| حلقه کنترل مشترک | 50 میکرو ثانیه (Cortex-M7) |
| قدرت (اوج) | 18 وات (با درایوهای سروو 4 برابر) |
یکپارچه سازی موتور
سیم کشی سروو: از کانکتورهای M23 (LEMO FGG.0B.303) برای مقاومت در برابر لرزش استفاده کنید
حفاظت EMC: هسته های فریت (TDK ZCAT2035-0930) در خطوط PWM > 0.5 متر
بهینه سازی زمان واقعی
جداسازی CPU: هسته های Cortex-A53 0-1 را به ROS و هسته های 2-3 را به Vision اختصاص دهید
حافظه: قفل کردن گرههای ROS 2 در RAM ( mlockall )
پیاده سازی ایمنی
سیم کشی دو کاناله: ورودی های ایمنی را از طریق رله های Phoenix Contact PSR-MC44 وصل کنید
Watchdog: مستقل نظارت بر TPS3823 Cortex-M7
| پلتفرم | RK35-3L |
|---|---|
| جتسون خاویر NX | توان کمتر (18 وات در مقابل 40 وات)، هزینه کمتر، هسته M7 قطعی |
| x86 صنعتی | عملکرد زمان واقعی (50µs در مقابل 500µs)، محدوده دمایی وسیعتر |
| رزبری پای CM4 | سختی صنعتی، TSN، گواهینامه های ایمنی |
ربات های مشارکتی: کنترل بازوی 6 محوری (EtherCAT Daisy-chaining)
ربات های متحرک: SLAM + کنترل موتور روی تک برد
AGV/AMR: ناوبری LiDAR + کنترل کننده فرمان مبتنی بر CAN
مونتاژ دقیق: حرکت هدایت شده با دید (کالیبراسیون چشم در دست)
