SKU |
RK35-3L |
|
Edytor |
Intel® Celeron™ J6412 |
Intel® Core™ 11. generacji i3/i5/i7 |
Typ pamięci |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, do 32 GB |
2x DDR4-3200 MHz, U-DIMM, do 64 GB |
Typ przechowywania |
1x M.2 (NVME) |
|
Ethernet/LAN |
1x Intel I226 + 2x Intel I210 |
|
KOM |
6x RS232 (COM1-2 obsługuje RS422/485) |
|
USB |
2x USB 3.0, 2x USB2.0 |
|
Wyjścia wideo |
1x HDMI, 1x VGA |
|
Inne interfejsy |
1x 4IN & OUT GPIO, 1x AUDIO (2w1) |
|
Gniazda rozszerzeń |
1x M.2 Bkey opcja LTE 4G/5G lub WIFI&BT |
|
Systemy operacyjne |
Windows 10/11, Linux |
|
Wejście zasilania |
Szeroki zakres 9 ~ 36 V DC |
|
Wymiar |
180,4 x 109 x 70,5 mm |
|
Waga brutto |
1,35 kg |
|
Opcje montażu |
Uchwyt ścienny, stojak na biurko |
|
Temperatura pracy |
-30 ℃ ~ +70 ℃ |
|
Temperatura przechowywania |
-40 ℃ ~ + 80 ℃ |
|
Szał wilgoci Niekondensujący |
5% - 95% |
|
Podstawowe dane techniczne i robotyka
| Funkcja Focus | Dane techniczne RK35-3L |
|---|---|
| Edytor | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1,8 GHz + Cortex-M7 @ 800 MHz) |
| Przyspieszenie AI | 2.3 TOPS NPU (int8) + karta graficzna Vivante GC7000UL |
| Rdzeń czasu rzeczywistego | Cortex-M7 (izolowany, przerwanie ≤1 µs) |
| Temperatura pracy | -40°C do 85°C (bez wentylatora, IP67) |
| Wejście zasilania | 12-48 V DC (ISO 7637-2, odwrotna polaryzacja) |
| We/wy robotyki | 8× Servo PWM (100 kHz), 4× wejścia enkodera (QEI), 16× optoizolowane GPIO |
| Sieć | Podwójny GbE z TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD (5 Mb/s) |
| Ekspansja | Płyta nośna robotyki (PCIe Gen3 x4) |
Sterowanie silnikiem
Rozdzielczość PWM: 16 bitów (pozycjonowanie serwa 0,1°)
Monitorowanie momentu obrotowego: Zintegrowany czujnik prądu (dokładność 0,5%)
Bezpieczeństwo: STO (Safe Torque Off) poprzez dedykowane piny Cortex-M7
Determinizm w czasie rzeczywistym
Podsystem Cortex-M7: Uruchamia FreeRTOS lub Zephyr dla pętli sterowania ≤10 µs
EtherCAT: czas cyklu 250 µs z IgH EtherCAT Master
Synchronizacja czasu: IEEE 1588 PTPv2 (jitter ≤100 ns)
Fuzja czujników
Interfejs IMU: SPI/I⊃2;C dla Bosch BMI088 (akcelerometr/żyroskop)
Obsługa 3D LiDAR: 2× MIPI-CSI dla RoboSense RS-LiDAR-M1
| Interfejs | Aplikacja robotyki |
|---|---|
| Sterowanie silnikiem | 8× PWM (24V/3A), 4× wejścia enkodera kwadraturowego |
| Magistrala polowa | EtherCAT, CANopen, PROFINET RT przez M.2 Key E (np. Hilscher netX 90) |
| Wizja | 2× 4-liniowy MIPI-CSI (obsługuje 8MP przy 30fps) |
| Bezpieczeństwo robota | 2× dwukanałowe wejścia bezpieczeństwa (SIL2/PLd) |
| Robotyka Zadanie | RK35-3L Wydajność |
|---|---|
| Czas cyklu EtherCAT | 250 µs (64 osie) |
| Wizualny SLAM | ORB-SLAM3 @ 15fps (akceleracja NPU) |
| Wspólna pętla sterująca | 50 µs (kora-M7) |
| Moc (szczyt) | 18 W (z 4 serwonapędami) |
Integracja Motoryczna
Okablowanie serwa: Użyj złączy M23 (LEMO FGG.0B.303), aby zapewnić odporność na wibracje
Ochrona EMC: Rdzenie ferrytowe (TDK ZCAT2035-0930) na liniach PWM > 0,5 m
Optymalizacja w czasie rzeczywistym
Izolacja procesora: przypisz rdzenie Cortex-A53 0-1 do ROS, rdzenie 2-3 do wizji
Pamięć: Zablokuj węzły ROS 2 w RAM ( mlockall )
Wdrożenie bezpieczeństwa
Okablowanie dwukanałowe: Podłącz wejścia bezpieczeństwa za pośrednictwem przekaźników Phoenix Contact PSR-MC44
Watchdog: Niezależne monitorowanie TPS3823 Cortex-M7
| platformą robotyki | RK35-3L Przewaga |
|---|---|
| Jetson Xavier NX | Niższa moc (18 W vs 40 W), niższy koszt, deterministyczny rdzeń M7 |
| Przemysłowy x86 | Wydajność w czasie rzeczywistym (50 µs vs 500 µs), szerszy zakres temperatur |
| Raspberry Pi CM4 | Hartowanie przemysłowe, TSN, certyfikaty bezpieczeństwa |
Roboty współpracujące: sterowanie ramieniem w 6 osiach (łączenie łańcuchowe EtherCAT)
Roboty mobilne: SLAM + sterowanie silnikiem na jednej płycie
AGV/AMR: nawigacja LiDAR + sterownik sterowania oparty na CAN
Precyzyjny montaż: ruch sterowany wizją (kalibracja oko w rękę)
