Ugrađena računala za robotiku | RK35-3L

SKU	RK35-3L
Procesor	Intel® Celeron™ J6412	Intel® Core™ 11. generacije i3/i5/i7
Vrsta memorije	2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, do 32 GB	2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, do 64GB
Vrsta pohrane	1x M.2 (NVME)
Ethernet / LAN	1x Intel I226 + 2x Intel I210
COM	6x RS232 (COM1-2 podržava RS422/485)
USB	2x USB 3.0, 2x USB2.0
Video izlazi	1x HDMI, 1x VGA
Ostala sučelja	1x 4IN & OUT GPIO, 1x AUDIO (2u1)
Utori za proširenje	1x M.2 Bkey opcija LTE 4G/5G ili WIFI&BT
Operacijski sustavi	Windows 10/11, Linux
Ulazna snaga	Široki raspon 9 ~ 36 V DC
Dimenzija	180,4x109x70,5 mm
Bruto težina	1,35 kg
Mogućnosti montaže	Zidni nosač, stolni stalak
Radna temperatura	-30℃ ~ +70℃
Temperatura skladištenja	-40℃ ~ +80℃
Vlaga Rage Bez kondenzacije	5% - 95%

Osnovne specifikacije & Robotics Focus

Feature	RK35-3L Specifikacije
Procesor	NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1,8 GHz + Cortex-M7 @ 800 MHz)
AI ubrzanje	2.3 TOPS NPU (int8) + Vivante GC7000UL GPU
Jezgra u stvarnom vremenu	Cortex-M7 (izoliran, prekid od ≤1 µs)
Radna temp	-40°C do 85°C (bez ventilatora, IP67)
Ulazna snaga	12-48 V DC (ISO 7637-2, obrnuti polaritet)
I/O za robotiku	8× Servo PWM (100kHz), 4× Encoder Inputs (QEI), 16× Opto-izolirani GPIO
umrežavanje	Dual GbE w/ TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD (5Mbps)
Ekspanzija	Robotics Carrier Board (PCIe Gen3 x4)

---

Specifične značajke robotike

1. Kontrola motora

• PWM rezolucija: 16-bit (0,1° servo pozicioniranje)

• Praćenje zakretnog momenta: Integrirano mjerenje struje (0,5% točnosti)

• Sigurnost: STO (Safe Torque Off) putem namjenskih Cortex-M7 pinova

2. Determinizam u stvarnom vremenu

• Podsustav Cortex-M7: pokreće FreeRTOS ili Zephyr za ≤10 µs kontrolne petlje

• EtherCAT: vrijeme ciklusa od 250 µs s IgH EtherCAT Masterom

• Vremenska sinkronizacija: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns podrhtavanje)

3. Fuzija senzora

• IMU sučelje: SPI/I⊃2;C za Bosch BMI088 (akcelerometar/žiroskop)

• Podrška za 3D LiDAR: 2× MIPI-CSI za RoboSense RS-LiDAR-M1

---

za povezivanje i proširenje

sučelja	Robotička aplikacija
Kontrola motora	8× PWM (24V/3A), 4× kvadraturni enkoder ulaza
Fieldbus	EtherCAT, CANopen, PROFINET RT putem M.2 Key E (npr. Hilscher netX 90)
Vizija	2× MIPI-CSI s 4 staze (podržava 8MP @ 30fps)
Sigurnost robota	2× dvokanalna sigurnosna ulaza (SIL2/PLd)

Referentne vrijednosti performansi

Robotski zadatak	RK35-3L Performanse
Vrijeme ciklusa EtherCAT	250 µs (64 osi)
Vizualni SLAM	ORB-SLAM3 @ 15fps (NPU-ubrzano)
Zglobna kontrolna petlja	50 µs (Cortex-M7)
Snaga (vršna)	18W (s 4x servo pogona)

---

Najbolje prakse implementacije

1. Motorička integracija

• Servo ožičenje: koristite M23 konektore (LEMO FGG.0B.303) za otpornost na vibracije

• EMC zaštita: Feritne jezgre (TDK ZCAT2035-0930) na PWM linijama >0,5m

2. Optimizacija u stvarnom vremenu

• CPU izolacija: Dodijelite Cortex-A53 jezgre 0-1 ROS-u, jezgre 2-3 Visionu

• Memorija: Zaključaj ROS 2 čvorove u RAM-u ( mlockall )

3. Provedba sigurnosti

• Dvokanalno ožičenje: Povežite sigurnosne ulaze putem Phoenix Contact PSR-MC44 releja

• Watchdog: Neovisni TPS3823 nadzor Cortex-M7

---

Usporedba u odnosu na konkurente iz robotike Prednost

platforme	RK35-3L
Jetson Xavier NX	Manja snaga (18 W naspram 40 W), niža cijena, deterministička jezgra M7
x86 Industrijski	Performanse u stvarnom vremenu (50µs u odnosu na 500µs), širi raspon temperature
Raspberry Pi CM4	Industrijsko kaljenje, TSN, sigurnosni certifikati

---

Ciljane robotske aplikacije

• Kolaborativni roboti: upravljanje rukom sa 6 osi (EtherCAT lančano povezivanje)

• Mobilni roboti: SLAM + kontrola motora na jednoj ploči

• AGV/AMR: LiDAR navigacija + CAN upravljački upravljač

• Precizna montaža: vizualno vođeno kretanje (kalibracija oko u ruci)