Уграђени рачунари за роботику | РК35-3Л

СКУ	РК35-3Л
Процесор	Интел® Целерон™ Ј6412	Интел® Цоре™ 11. генерације и3/и5/и7
Тип меморије	2к ДДР4-2600/2400, У-ДИММ, до 32ГБ	2к ДДР4-3200МХз, У-ДИММ, до 64ГБ
Тип складиштења	1к М.2 (НВМЕ)
Етхернет / ЛАН	1к Интел И226 + 2к Интел И210
ЦОМ	6к РС232 (ЦОМ1-2 подржава РС422/485)
УСБ	2к УСБ 3.0, 2к УСБ2.0
Видео излази	1к ХДМИ, 1к ВГА
Други интерфејси	1к 4ИН & ОУТ ГПИО, 1к АУДИО (2у1)
Слотови за проширење	1к М.2 Бкеи опција ЛТЕ 4Г/5Г или ВИФИ&БТ
Оперативни системи	Виндовс10/11, Линук
Повер Инпут	Широки опсег 9 ~ 36В ДЦ
Димензија	180.4к109к70.5мм
Бруто тежина	1,35 кг
Опције монтаже	Зидни носач, постоље за сто
Радна температура	-30℃ ~ +70℃
Температура складиштења	-40℃ ~ +80℃
Хумидити Раге Без кондензације	5% - 95%

Основне спецификације и

функција фокуса роботике	РК35-3Л Спецификације
Процесор	НКСПи.МКС8М Плус (4× Цортек-А53 @ 1,8ГХз + Цортек-М7 @ 800МХз)
АИ Аццелератион	2.3 ТОПС НПУ (инт8) + Виванте ГЦ7000УЛ ГПУ
Језгро у реалном времену	Цортек-М7 (изолован, прекид ≤1 µс)
Радна темп	-40°Ц до 85°Ц (без вентилатора, ИП67)
Повер Инпут	12-48В ДЦ (ИСО 7637-2, обрнути поларитет)
Роботика И/О	8× серво ПВМ (100 кХз), 4× енкодерски улази (КЕИ), 16× опто-изоловани ГПИО
Умрежавање	Дуал ГбЕ са ТСН (ИЕЕЕ 802.1АС-2020), ЦАН ФД (5 Мбпс)
Проширење	Роботицс Царриер Боард (ПЦИе Ген3 к4)

---

Карактеристике специфичне за роботику

1. Мотор Цонтрол

• ПВМ резолуција: 16-бит (0,1° серво позиционирање)

• Праћење обртног момента: Интегрисано испитивање струје (прецизност од 0,5%)

• Безбедност: СТО (безбедно искључење обртног момента) преко наменских Цортек-М7 пинова

2. Детерминизам у реалном времену

• Цортек-М7 подсистем: Покреће ФрееРТОС или Зепхир за ≤10 µс контролне петље

• ЕтхерЦАТ: 250 µс циклуса са ИгХ ЕтхерЦАТ Мастер

• Временска синхронизација: ИЕЕЕ 1588 ПТПв2 (≤100 нс подрхтавање)

3. Сенсор Фусион

• ИМУ интерфејс: СПИ/И⊃2;Ц за Босцх БМИ088 (акцелерометар/жироскоп)

• 3Д ЛиДАР подршка: 2× МИПИ-ЦСИ за РобоСенсе РС-ЛиДАР-М1

---

за повезивање и проширење

интерфејса	Роботска апликација
Мотор Цонтрол	8× ПВМ (24В/3А), 4× квадратурни енкодер улаза
Фиелдбус	ЕтхерЦАТ, ЦАНопен, ПРОФИНЕТ РТ преко М.2 Кеи Е (нпр. Хилсцхер нетКс 90)
Висион	2× МИПИ-ЦСИ са 4 траке (подржава 8МП @ 30фпс)
Робот Сафети	2× Двоканална сигурносна улаза (СИЛ2/ПЛд)

Мерила перформанси

Роботика Задатак	РК35-3Л Перформансе
Време циклуса ЕтхерЦАТ	250 µс (64 осе)
Висуал СЛАМ	ОРБ-СЛАМ3 @ 15 кадрова у секунди (НПУ убрзање)
Јоинт Цонтрол Лооп	50 µс (Цортек-М7)
снага (врх)	18В (са 4к серво драјва)

---

Најбоље праксе за примену

1. Мотор Интегратион

• Серво ожичење: Користите М23 конекторе (ЛЕМО ФГГ.0Б.303) за отпорност на вибрације

• ЕМЦ заштита: Феритна језгра (ТДК ЗЦАТ2035-0930) на ПВМ линијама >0,5м

2. Оптимизација у реалном времену

• ЦПУ изолација: Додели Цортек-А53 језгра 0-1 РОС-у, језгра 2-3 визији

• Меморија: Закључајте РОС 2 чворове у РАМ-у ( млоцкалл )

3. Имплементација безбедности

• Двоканално ожичење: Повежите сигурносне улазе преко Пхоеник Цонтацт ПСР-МЦ44 релеја

• Ватцхдог: независни ТПС3823 који надгледа Цортек-М7

---

Поређење у односу на конкуренте роботике

платформе РК35-3Л	Предност
Јетсон Ксавиер НКС	Мања снага (18В наспрам 40В), нижа цена, детерминистичко М7 језгро
к86 Индустриал	Перформансе у реалном времену (50µс вс 500µс), шири температурни опсег
Распберри Пи ЦМ4	Индустријско очвршћавање, ТСН, безбедносни сертификати

---

Циљане роботске апликације

• Колаборативни роботи: 6-осовинска контрола руке (ЕтхерЦАТ ланчано повезивање)

• Мобилни роботи: СЛАМ + контрола мотора на једној плочи

• АГВ/АМР: ЛиДАР навигација + ЦАН контролер управљања

• Прецизно склапање: кретање вођено видом (калибрација око у руци)