Calculatoare încorporate pentru robotică | RK35-3L

SKU	RK35-3L
Procesor	Intel® Celeron™ J6412	Intel® Core™ a 11-a generație i3/i5/i7
Tip de memorie	2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, până la 32 GB	2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, până la 64 GB
Tip de stocare	1x M.2 (NVME)
Ethernet / LAN	1x Intel I226 + 2x Intel I210
COM	6x RS232 (COM1-2 suport RS422/485)
USB	2x USB 3.0, 2x USB 2.0
Ieșiri video	1x HDMI, 1x VGA
Alte interfețe	1x GPIO 4IN & OUT, 1x AUDIO (2in1)
Sloturi de expansiune	1x M.2 Bkey opțiune LTE 4G/5G sau WIFI&BT
Sisteme de operare	Windows 10/11, Linux
Intrare de putere	Gamă largă 9 ~ 36V DC
Dimensiune	180,4x109x70,5mm
Greutate brută	1,35 kg
Opțiuni de montare	Suport de perete, suport de birou
Temperatura de operare	-30℃ ~ +70℃
Temperatura de depozitare	-40℃ ~ +80℃
Furie de umiditate Fără condensare	5% - 95%

Specificații de bază și

caracteristică focalizare robotică	Specificații RK35-3L
Procesor	NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 la 1,8 GHz + Cortex-M7 la 800 MHz)
Accelerație AI	2.3 TOPS NPU (int8) + Vivante GC7000UL GPU
Nucleu în timp real	Cortex-M7 (izolat, întrerupere ≤1 µs)
Temp. de operare	-40°C până la 85°C (fără ventilator, IP67)
Intrare de putere	12-48V DC (ISO 7637-2, polaritate inversă)
I/O robotică	8× Servo PWM (100kHz), 4× intrări pentru codificator (QEI), 16× GPIO optoizolat
Rețele	Dual GbE cu TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD (5 Mbps)
Expansiune	Placă de transport pentru robotică (PCIe Gen3 x4)

---

Caracteristici specifice roboticii

1. Controlul motorului

• Rezoluție PWM: 16 biți (poziționare servo 0,1°)

• Monitorizarea cuplului: Sensoare de curent integrată (precizie de 0,5%)

• Siguranță: STO (Safe Torque Off) prin pini Cortex-M7 dedicati

2. Determinism în timp real

• Subsistemul Cortex-M7: rulează FreeRTOS sau Zephyr pentru bucle de control ≤10 µs

• EtherCAT: timp de ciclu 250 µs cu IgH EtherCAT Master

• Sincronizare în timp: IEEE 1588 PTPv2 ( jitter ≤100 ns)

3. Fuziunea senzorilor

• Interfață IMU: SPI/I⊃2;C pentru Bosch BMI088 (accelerometru/gyro)

• Suport 3D LiDAR: 2× MIPI-CSI pentru RoboSense RS-LiDAR-M1

---

de conectivitate și expansiune

a interfeței	Aplicație de robotică
Controlul motorului	8× PWM (24V/3A), 4× intrări pentru codificator în cuadratura
Fieldbus	EtherCAT, CANopen, PROFINET RT prin M.2 Key E (de exemplu, Hilscher netX 90)
Viziune	2× MIPI-CSI cu 4 benzi (suporta 8MP @ 30fps)
Siguranța robotului	2 × intrări de siguranță cu două canale (SIL2/PLd)

Criterii de performanță

Robotică Sarcină	RK35-3L Performanță
Timpul ciclului EtherCAT	250 µs (64 de axe)
SLAM vizual	ORB-SLAM3 @ 15fps (accelerat NPU)
Bucla de control comun	50 µs (Cortex-M7)
Putere (Vârf)	18 W (cu 4 servo unități)

---

Cele mai bune practici de implementare

1. Integrarea motorului

• Cablare servo: Folosiți conectori M23 (LEMO FGG.0B.303) pentru rezistența la vibrații

• Protecție EMC: miezuri de ferită (TDK ZCAT2035-0930) pe linii PWM > 0,5 m

2. Optimizare în timp real

• Izolarea CPU: Atribuiți nucleele Cortex-A53 0-1 la ROS, nucleele 2-3 la viziune

• Memorie: blocați nodurile ROS 2 în RAM ( mlockall )

3. Implementarea siguranței

• Cablare cu două canale: Conectați intrările de siguranță prin releele Phoenix Contact PSR-MC44

• Watchdog: monitorizare independentă TPS3823 Cortex-M7

---

Comparație față de concurenții robotici

Platforma	RK35-3L Avantaj
Jetson Xavier NX	Putere mai mică (18W vs 40W), cost mai mic, nucleu M7 determinist
x86 Industrial	Performanță în timp real (50µs vs 500µs), interval de temperatură mai larg
Raspberry Pi CM4	Călire industrială, TSN, certificări de siguranță

---

Aplicații robotizate țintă

• Roboți colaborativi: controlul brațului pe 6 axe (conectare EtherCAT)

• Roboți mobili: SLAM + control motor pe o singură placă

• AGV/AMR: navigație LiDAR + controler de direcție bazat pe CAN

• Asamblare de precizie: mișcare ghidată de viziune (calibrare ochi în mână)