SKU |
RK35-3L |
|
โปรเซสเซอร์ |
Intel® Celeron™ J6412 |
Intel® Core™ เจนเนอเรชั่น 11 i3/i5/i7 |
ประเภทหน่วยความจำ |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, สูงสุด 32GB |
2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, สูงสุด 64GB |
ประเภทการจัดเก็บ |
1x M.2(NVME) |
|
อีเธอร์เน็ต / แลน |
1x อินเทล I226 + 2x อินเทล I210 |
|
คอม |
6x RS232 (COM1-2 รองรับ RS422/485) |
|
ยูเอสบี |
2x ยูเอสบี 3.0, 2x ยูเอสบี2.0 |
|
เอาท์พุทวิดีโอ |
1x HDMI, 1x VGA |
|
อินเทอร์เฟซอื่น ๆ |
1x 4IN & OUT GPIO, 1x เสียง (2in1) |
|
สล็อตขยาย |
1x ตัวเลือก M.2 Bkey LTE 4G/5G หรือ WIFI&BT |
|
ระบบปฏิบัติการ |
วินโดวส์10/11, ลินุกซ์ |
|
กำลังไฟฟ้าเข้า |
ช่วงกว้าง 9 ~ 36V DC |
|
มิติ |
180.4x109x70.5มม |
|
น้ำหนักรวม |
1.35กก |
|
ตัวเลือกการติดตั้ง |
ติดผนัง, ขาตั้งตั้งโต๊ะ |
|
อุณหภูมิในการทำงาน |
-30°C ~ +70°C |
|
อุณหภูมิในการจัดเก็บ |
-40°C ~ +80°C |
|
ความโกรธความชื้น ไม่มีการควบแน่น |
5% - 95% |
|
ข้อมูลจำเพาะหลักและ
| คุณสมบัติ โฟกัสด้านวิทยาการหุ่นยนต์ | ข้อมูลจำเพาะ RK35-3L |
|---|---|
| โปรเซสเซอร์ | NXPi.MX8M พลัส (4× Cortex-A53 @ 1.8GHz + Cortex-M7 @ 800MHz) |
| การเร่งความเร็วของ AI | 2.3 TOPS NPU (int8) + GPU Vivante GC7000UL |
| แกนเรียลไทม์ | Cortex-M7 (แยกออก, ขัดจังหวะ ≤1 µs) |
| อุณหภูมิในการทำงาน | -40°C ถึง 85°C (ไม่มีพัดลม, IP67) |
| กำลังไฟฟ้าเข้า | 12-48V DC (ISO 7637-2, กลับขั้ว) |
| วิทยาการหุ่นยนต์ I/O | 8× เซอร์โว PWM (100kHz), 4× อินพุตตัวเข้ารหัส (QEI), 16× Opto-Isolated GPIO |
| เครือข่าย | Dual GbE พร้อม TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD(5Mbps) |
| การขยายตัว | คณะกรรมการผู้ให้บริการหุ่นยนต์ (PCIe Gen3 x4) |
การควบคุมมอเตอร์
ความละเอียด PWM: 16 บิต (การวางตำแหน่งเซอร์โว 0.1°)
การตรวจสอบแรงบิด: การตรวจจับกระแสแบบบูรณาการ (ความแม่นยำ 0.5%)
ความปลอดภัย: STO (Safe Torque Off) ผ่านพิน Cortex-M7 เฉพาะ
ความมุ่งมั่นแบบเรียลไทม์
ระบบย่อย Cortex-M7: รัน FreeRTOS หรือ Zephyr สำหรับลูปควบคุม ≤10 µs
EtherCAT: รอบเวลา 250 µs พร้อม IgH EtherCAT Master
ซิงค์เวลา: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns jitter)
เซนเซอร์ฟิวชั่น
อินเทอร์เฟซ IMU: SPI/I⊃2;C สำหรับ Bosch BMI088 (accelerometer/gyro)
รองรับ 3D LiDAR: 2× MIPI-CSI สำหรับ RoboSense RS-LiDAR-M1
| อินเทอร์เฟซ | แอปพลิเคชันหุ่นยนต์ |
|---|---|
| การควบคุมมอเตอร์ | 8× PWM (24V/3A), 4× อินพุตตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัส |
| ฟิลด์บัส | EtherCAT, CANopen, PROFINET RT ผ่าน M.2 Key E (เช่น Hilscher netX 90) |
| วิสัยทัศน์ | MIPI-CSI 2 เลน 4 เลน (รองรับ 8MP @ 30fps) |
| ความปลอดภัยของหุ่นยนต์ | 2 × อินพุตความปลอดภัยสองช่องสัญญาณ (SIL2/PLd) |
| งานหุ่นยนต์ | ประสิทธิภาพ RK35-3L |
|---|---|
| รอบเวลาของ EtherCAT | 250 µs (64 แกน) |
| วิชวลสแลม | ORB-SLAM3 @ 15fps (เร่งด้วย NPU) |
| ห่วงควบคุมร่วม | 50 µs (Cortex-M7) |
| กำลัง (พีค) | 18W (พร้อมเซอร์โวไดรฟ์ 4x) |
บูรณาการมอเตอร์
การเดินสายไฟเซอร์โว: ใช้ขั้วต่อ M23 (LEMO FGG.0B.303) สำหรับการต้านทานการสั่นสะเทือน
การป้องกัน EMC: แกนเฟอร์ไรต์ (TDK ZCAT2035-0930) บนเส้น PWM >0.5 ม.
การเพิ่มประสิทธิภาพแบบเรียลไทม์
การแยก CPU: กำหนดคอร์ Cortex-A53 0-1 ให้กับ ROS, คอร์ 2-3 ให้กับการมองเห็น
หน่วยความจำ: ล็อคโหนด ROS 2 ใน RAM ( mlockall )
การดำเนินการด้านความปลอดภัย
การเดินสายแบบช่องสัญญาณคู่: เชื่อมต่ออินพุตด้านความปลอดภัยผ่านรีเลย์ Phoenix Contact PSR-MC44
Watchdog: การตรวจสอบ TPS3823 อิสระ Cortex-M7
| แพลตฟอร์ม คู่แข่งด้านวิทยาการหุ่นยนต์ | ข้อได้เปรียบของ RK35-3L |
|---|---|
| เจ็ตสัน ซาเวียร์ NX | พลังงานต่ำกว่า (18W เทียบกับ 40W) ต้นทุนที่ต่ำกว่า แกน M7 ที่กำหนดได้เอง |
| x86 อุตสาหกรรม | ประสิทธิภาพแบบเรียลไทม์ (50µs เทียบกับ 500µs) ช่วงอุณหภูมิที่กว้างขึ้น |
| ราสเบอร์รี่ Pi CM4 | การชุบแข็งทางอุตสาหกรรม, TSN, การรับรองความปลอดภัย |
หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน: การควบคุมแขน 6 แกน (EtherCAT แบบเดซี่เชน)
หุ่นยนต์เคลื่อนที่: SLAM + ควบคุมมอเตอร์บนบอร์ดเดียว
AGV/AMR: ระบบนำทาง LiDAR + ตัวควบคุมพวงมาลัยแบบ CAN
การประกอบที่แม่นยำ: การเคลื่อนไหวด้วยการมองเห็น (การปรับเทียบด้วยสายตาในมือ)
