رمز التخزين التعريفي |
RK35-3L |
|
المعالج |
إنتل®سيليرون™J6412 |
إنتل® كور™ الجيل الحادي عشر i3/i5/i7 |
نوع الذاكرة |
2x DDR4-2600/2400، U-DIMM، بسعة تصل إلى 32 جيجابايت |
2x DDR4-3200MHz، U-DIMM، بسعة تصل إلى 64 جيجابايت |
نوع التخزين |
1 × M.2 (NVME) |
|
إيثرنت / الشبكة المحلية |
1x إنتل I226 + 2x إنتل I210 |
|
كوم |
6x RS232 (COM1-2 يدعم RS422/485) |
|
USB |
2x يو اس بي 3.0، 2x يو اس بي 2.0 |
|
مخرجات الفيديو |
1x اتش دي ام اي، 1x في جي ايه |
|
واجهات أخرى |
1x 4IN & OUT GPIO، 1x الصوت (2in1) |
|
فتحات التوسعة |
1x خيار M.2 Bkey LTE 4G/5G أو WIFI&BT |
|
أنظمة التشغيل |
ويندوز10/11، لينكس |
|
مدخلات الطاقة |
نطاق واسع 9 ~ 36 فولت تيار مستمر |
|
البعد |
180.4x109x70.5 ملم |
|
الوزن الإجمالي |
1.35 كجم |
|
خيارات التركيب |
حامل حائط، حامل سطح المكتب |
|
درجة حرارة التشغيل |
-30 درجة مئوية ~ +70 درجة مئوية |
|
درجة حرارة التخزين |
-40 درجة مئوية ~ +80 درجة مئوية |
|
غضب الرطوبة غير التكثيف |
5% - 95% |
|
المواصفات الأساسية وميزة التركيز على الروبوتات
| مواصفات | RK35-3L |
|---|---|
| المعالج | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1.8 جيجا هرتز + Cortex-M7 @ 800 ميجا هرتز) |
| تسريع الذكاء الاصطناعي | 2.3 TOPS NPU (int8) + وحدة معالجة الرسومات Vivante GC7000UL |
| في الوقت الحقيقي الأساسية | Cortex-M7 (معزول، مقاطعة ≥1 ميكروثانية) |
| درجة حرارة التشغيل | -40 درجة مئوية إلى 85 درجة مئوية (بدون مروحة، IP67) |
| مدخلات الطاقة | 12-48 فولت تيار مستمر (ISO 7637-2، قطبية عكسية) |
| الروبوتات الإدخال/الإخراج | 8 × PWM مؤازر (100 كيلو هرتز)، 4 × مدخلات التشفير (QEI)، 16 × GPIO معزول بصريًا |
| الشبكات | شبكة جيجابت مزدوجة مع TSN (IEEE 802.1AS-2020)، CAN FD (5 ميجا بت في الثانية) |
| توسع | لوحة حاملة الروبوتات (PCIe Gen3 x4) |
التحكم في المحركات
دقة عرض عرض النبضة (PWM): 16 بت (وضع مؤازر بمقدار 0.1 درجة)
مراقبة عزم الدوران: استشعار التيار المتكامل (دقة 0.5%)
السلامة: STO (إيقاف عزم الدوران الآمن) عبر دبابيس Cortex-M7 المخصصة
الحتمية في الوقت الحقيقي
النظام الفرعي Cortex-M7: يقوم بتشغيل FreeRTOS أو Zephyr لحلقات التحكم ≥10 μs
EtherCAT: وقت دورة 250 ميكرو ثانية مع IgH EtherCAT Master
مزامنة الوقت: IEEE 1588 PTPv2 (≥100 ns غضب)
الانصهار الاستشعار
واجهة IMU: SPI/I⊃2;C لبوش BMI088 (مقياس التسارع/الجيروسكوب)
دعم LiDAR ثلاثي الأبعاد: 2 × MIPI-CSI لـ RoboSense RS-LiDAR-M1
| لواجهة | تطبيق الروبوتات |
|---|---|
| التحكم في المحركات | 8 × PWM (24 فولت/3 أمبير)، 4 × مدخلات التشفير التربيعي |
| فيلدبوس | EtherCAT، وCANopen، وPROFINET RT عبر M.2 Key E (على سبيل المثال، Hilscher netX 90) |
| رؤية | 2 × 4 حارات MIPI-CSI (يدعم 8 ميجابكسل بمعدل 30 إطارًا في الثانية) |
| سلامة الروبوت | 2 × مدخلات أمان ثنائية القناة (SIL2/PLd) |
| مهمة الروبوتات | أداء RK35-3L |
|---|---|
| وقت دورة EtherCAT | 250 ميكروثانية (64 محورًا) |
| البطولات الاربع البصرية | ORB-SLAM3 بمعدل 15 إطارًا في الثانية (تسريع بواسطة وحدة NPU) |
| حلقة التحكم المشتركة | 50 ميكروثانية (Cortex-M7) |
| الطاقة (الذروة) | 18 وات (مع محركات مؤازرة 4x) |
التكامل الحركي
الأسلاك المؤازرة: استخدم موصلات M23 (LEMO FGG.0B.303) لمقاومة الاهتزاز
حماية EMC: نوى الفريت (TDK ZCAT2035-0930) على خطوط PWM > 0.5 م
التحسين في الوقت الحقيقي
عزل وحدة المعالجة المركزية: قم بتعيين نوى Cortex-A53 من 0-1 إلى ROS، والنواة من 2-3 إلى الرؤية
الذاكرة: قفل عقد ROS 2 في ذاكرة الوصول العشوائي ( mlockall )
تنفيذ السلامة
الأسلاك ثنائية القناة: قم بتوصيل مدخلات السلامة عبر مرحلات Phoenix Contact PSR-MC44
الوكالة الدولية للطاقة: مراقبة مستقلة TPS3823 Cortex-M7
| منصة منافسي الروبوتات | RK35-3L Advantage |
|---|---|
| جيتسون كزافييه NX | طاقة أقل (18 واط مقابل 40 واط)، تكلفة أقل، نواة M7 حتمية |
| x86 الصناعية | أداء في الوقت الحقيقي (50 درجة مئوية مقابل 500 ثانية)، نطاق درجة حرارة أوسع |
| راسبيري باي CM4 | التصلب الصناعي، TSN، شهادات السلامة |
الروبوتات التعاونية: التحكم في الذراع ذو 6 محاور (سلسلة EtherCAT daisy)
الروبوتات المتنقلة: SLAM + التحكم في المحرك على لوحة واحدة
AGV/AMR: نظام الملاحة LiDAR + وحدة التحكم في التوجيه المستندة إلى CAN
التجميع الدقيق: حركة موجهة بالرؤية (معايرة العين في اليد)
