SKU |
RK35-3L |
|
Procesorius |
Intel® Celeron™ J6412 |
„Intel® Core™“ 11-osios kartos i3/i5/i7 |
Atminties tipas |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, iki 32 GB |
2x DDR4-3200MHz, U-DIMM, iki 64GB |
Sandėliavimo tipas |
1x M.2 (NVME) |
|
Ethernet / LAN |
1x Intel I226 + 2x Intel I210 |
|
COM |
6x RS232 (COM1-2 palaikymas RS422/485) |
|
USB |
2x USB 3.0, 2x USB2.0 |
|
Vaizdo išvestys |
1x HDMI, 1x VGA |
|
Kitos sąsajos |
1x 4 IN & OUT GPIO, 1x AUDIO (2 į 1) |
|
Išplėtimo lizdai |
1x M.2 B klavišo parinktis LTE 4G/5G arba WIFI&BT |
|
Operacinės sistemos |
Windows 10/11, Linux |
|
Maitinimo įvestis |
Platus diapazonas 9 ~ 36V DC |
|
Matmenys |
180,4x109x70,5 mm |
|
Bendras svoris |
1,35 kg |
|
Montavimo parinktys |
Sieninis laikiklis, stalinis stovas |
|
Darbinė temperatūra |
-30 ℃ ~ +70 ℃ |
|
Laikymo temperatūra |
-40 ℃ ~ +80 ℃ |
|
Drėgmės pyktis Nekondensuojantis |
5% - 95% |
|
Pagrindinės specifikacijos ir robotų fokusavimo
| funkcija | RK35-3L specifikacijos |
|---|---|
| Procesorius | NXPi.MX8M Plus (4 × Cortex-A53 @ 1,8 GHz + Cortex-M7 @ 800 MHz) |
| AI pagreitis | 2.3 TOPS NPU (int8) + Vivante GC7000UL GPU |
| Realaus laiko branduolys | Cortex-M7 (izoliuotas, ≤1 µs pertrauka) |
| Darbinė temp | -40°C iki 85°C (be ventiliatoriaus, IP67) |
| Maitinimo įvestis | 12–48 V DC (ISO 7637-2, atvirkštinis poliškumas) |
| Robotikos I/O | 8 × servo PWM (100 kHz), 4 × kodavimo įėjimai (QEI), 16 × optiškai izoliuotas GPIO |
| Tinklo kūrimas | Dvigubas GbE su TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD (5Mbps) |
| Išsiplėtimas | Robotics Carrier Board (PCIe Gen3 x4) |
Variklio valdymas
PWM skiriamoji geba: 16 bitų (0,1° servo padėties nustatymas)
Sukimo momento stebėjimas: integruotas srovės jutiklis (0,5 % tikslumas)
Sauga: STO (saugus sukimo momentas išjungtas) per specialius Cortex-M7 kaiščius
Realaus laiko determinizmas
Cortex-M7 posistemis: veikia FreeRTOS arba Zephyr ≤10 µs valdymo kilpoms
EtherCAT: 250 µs ciklo trukmė su IgH EtherCAT Master
Laiko sinchronizavimas: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns drebėjimas)
Jutiklio sintezė
IMU sąsaja: SPI/I⊃2;C, skirta Bosch BMI088 (akcelerometras / giroskopas)
3D LiDAR palaikymas: 2 × MIPI-CSI, skirtas RoboSense RS-LiDAR-M1
| sąsajos | robotų programa |
|---|---|
| Variklio valdymas | 8 × PWM (24 V / 3 A), 4 × kvadratinio kodavimo įėjimai |
| Lauko magistralė | EtherCAT, CANopen, PROFINET RT per M.2 Key E (pvz., Hilscher netX 90) |
| Vizija | 2 × 4 juostų MIPI-CSI (palaiko 8 MP @ 30 kadrų per sekundę) |
| Robotų sauga | 2 × dviejų kanalų saugos įėjimai (SIL2 / PLd) |
| Robotikos užduotis | RK35-3L Veikimas |
|---|---|
| EtherCAT ciklo laikas | 250 µs (64 ašys) |
| Vizualinis SLAM | ORB-SLAM3 @ 15 kadrų per sekundę (NPU pagreitintas) |
| Jungtinė valdymo kilpa | 50 µs (Cortex-M7) |
| Galia (pika) | 18 W (su 4x servo pavaromis) |
Variklio integracija
Servo laidai: naudokite M23 jungtis (LEMO FGG.0B.303) atsparumui vibracijai
EMC apsauga: ferito šerdys (TDK ZCAT2035-0930) > 0,5 m PWM linijose
Realaus laiko optimizavimas
CPU izoliavimas: Cortex-A53 branduolius 0-1 priskirkite ROS, 2-3 branduolius vizijai
Atmintis: užrakinkite ROS 2 mazgus RAM ( mlockall )
Saugos įgyvendinimas
Dviejų kanalų laidai: prijunkite saugos įėjimus per Phoenix Contact PSR-MC44 reles
Watchdog: nepriklausomas TPS3823 stebėjimas Cortex-M7
| platforma | RK35-3L pranašumas |
|---|---|
| Jetson Xavier NX | Mažesnė galia (18W prieš 40W), mažesnė kaina, deterministinis M7 branduolys |
| x86 Pramoninis | Veikimas realiuoju laiku (50 µs prieš 500 µs), platesnis temperatūros diapazonas |
| Raspberry Pi CM4 | Pramoninis grūdinimas, TSN, saugos sertifikatai |
Bendradarbiaujantys robotai: 6 ašių rankos valdymas (EtherCAT grandinės sujungimas)
Mobilūs robotai: SLAM + variklio valdymas vienoje plokštėje
AGV/AMR: LiDAR navigacija + CAN pagrindu veikiantis vairo valdiklis
Tikslus surinkimas: regėjimo valdomas judesys (kalibravimas akis rankoje)
