SKU |
RK35-3L |
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プロセッサー |
インテル® Celeron™ J6412 |
インテル® Core™ 第 11 世代 i3/i5/i7 |
メモリの種類 |
2x DDR4-2600/2400、U-DIMM、最大 32GB |
2x DDR4-3200MHz、U-DIMM、最大 64GB |
ストレージの種類 |
1x M.2(NVME) |
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イーサネット/LAN |
1x インテル I226 + 2x インテル I210 |
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COM |
6x RS232 (COM1-2 サポート RS422/485) |
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USB |
USB 3.0 x 2、USB2.0 x 2 |
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ビデオ出力 |
HDMI x 1、VGA x 1 |
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その他のインターフェース |
1x 4IN & OUT GPIO、1x オーディオ (2in1) |
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拡張スロット |
1x M.2 Bkey オプション LTE 4G/5G または WIFI&BT |
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オペレーティング システム |
Windows10/11、Linux |
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電源入力 |
ワイドレンジ9～36V DC |
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寸法 |
180.4×109×70.5mm |
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総重量 |
1.35kg |
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取り付けオプション |
壁掛け、卓上スタンド |
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動作温度 |
-30℃～+70℃ |
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保管温度 |
-40℃～+80℃ |
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湿気の猛威 結露なし |
5%～95% |
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コア仕様とロボティクスフォーカス
| 機能 | RK35-3L仕様 |
|---|---|
| プロセッサー | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 @ 1.8GHz + Cortex-M7 @ 800MHz) |
| AIの加速 | 2.3 TOPS NPU (int8) + Vivante GC7000UL GPU |
| リアルタイムコア | Cortex-M7 (絶縁、≤1 µs 割り込み) |
| 動作温度 | -40°C ～ 85°C (ファンレス、IP67) |
| 電源入力 | 12-48V DC (ISO 7637-2、逆極性) |
| ロボティクス I/O | 8× サーボ PWM (100kHz)、4× エンコーダ入力 (QEI)、16× 光絶縁 GPIO |
| ネットワーキング | TSN 付きデュアル GbE (IEEE 802.1AS-2020)、CAN FD(5Mbps) |
| 拡大 | ロボットキャリアボード (PCIe Gen3 x4) |
モーター制御
PWM解像度: 16ビット(0.1°サーボ位置決め)
トルク監視: 統合された電流検出 (精度 0.5%)
安全性: 専用の Cortex-M7 ピンを介した STO (安全トルクオフ)
リアルタイムの決定論
Cortex-M7 サブシステム: FreeRTOS または Zephyr を 10 μs 以内の制御ループで実行
EtherCAT: IgH EtherCAT マスターを使用した場合のサイクル時間は 250 µs
時間同期: IEEE 1588 PTPv2 (≤100 ns ジッター)
センサーフュージョン
IMU インターフェース: Bosch BMI088 用 SPI/I⊃2;C (加速度計/ジャイロ)
3D LiDAR サポート: RoboSense RS-LiDAR-M1 用 MIPI-CSI × 2
| インターフェイスの | ロボティクス アプリケーション |
|---|---|
| モーター制御 | 8× PWM (24V/3A)、4× 直交エンコーダ入力 |
| フィールドバス | EtherCAT、CANopen、M.2 Key E 経由の PROFINET RT (例: Hilscher netX 90) |
| ビジョン | 2× 4 レーン MIPI-CSI (8MP @ 30fps をサポート) |
| ロボットの安全性 | 2× デュアルチャンネル安全入力 (SIL2/PLd) |
| ロボティクス タスク | RK35-3L のパフォーマンス |
|---|---|
| EtherCATサイクルタイム | 250μs(64軸) |
| ビジュアルスラム | ORB-SLAM3 @ 15fps (NPU アクセラレーション) |
| ジョイントコントロールループ | 50 μs (Cortex-M7) |
| パワー（ピーク） | 18W (4x サーボドライブ付き) |
モーターの統合
サーボ配線: 耐振動性のために M23 コネクタ (LEMO FGG.0B.303) を使用
EMC保護: 0.5mを超えるPWMライン上のフェライトコア(TDK ZCAT2035-0930)
リアルタイムの最適化
CPU 分離: Cortex-A53 コア 0 ～ 1 を ROS に割り当て、コア 2 ～ 3 をビジョンに割り当てます。
メモリ: RAM 内の ROS 2 ノードをロック ( mlockall )
安全性の実装
デュアルチャンネル配線: Phoenix Contact PSR-MC44 リレー経由で安全入力を接続
ウォッチドッグ: 独立した TPS3823 モニタリング Cortex-M7
| プラットフォーム | RK35-3L の利点 |
|---|---|
| ジェットソン ザビエル NX | 低電力 (18W vs 40W)、低コスト、確定的な M7 コア |
| x86産業用 | リアルタイム性能 (50μs vs 500μs)、より広い温度範囲 |
| ラズベリーパイCM4 | 工業硬化、TSN、安全認証 |
協働ロボット：6軸アーム制御（EtherCATデイジーチェーン接続）
モバイルロボット: シングルボード上の SLAM + モーター制御
AGV/AMR: LiDAR ナビゲーション + CAN ベースのステアリング コントローラー
精密な組み立て: 視覚に基づいた動作 (目で見るキャリブレーション)
