| колькасць: | |
|---|---|
SKU |
РК35-3Л |
|
Працэсар |
Intel® Celeron™ J6412 |
Intel® Core™ 11-га пакалення i3/i5/i7 |
Тып памяці |
2x DDR4-2600/2400, U-DIMM, да 32 ГБ |
2x DDR4-3200 МГц, U-DIMM, да 64 ГБ |
Тып захоўвання |
1x M.2 (NVME) |
|
Ethernet/LAN |
1x Intel I226 + 2x Intel I210 |
|
COM |
6x RS232 (COM1-2 падтрымлівае RS422/485) |
|
USB |
2x USB 3.0, 2x USB2.0 |
|
Відэавыхады |
1x HDMI, 1x VGA |
|
Іншыя інтэрфейсы |
1x 4IN & OUT GPIO, 1x AUDIO (2in1) |
|
Слоты пашырэння |
1x M.2 Bkey варыянт LTE 4G/5G або WIFI&BT |
|
Аперацыйныя сістэмы |
Windows 10/11, Linux |
|
Спажыванне магутнасці |
Шырокі дыяпазон 9 ~ 36 В пастаяннага току |
|
Вымярэнне |
180,4x109x70,5 мм |
|
Вага брута |
1,35 кг |
|
Варыянты мантажу |
Насценнае мацаванне, настольная падстаўка |
|
Працоўная тэмпература |
-30℃ ~ +70℃ |
|
Тэмпература захоўвання |
-40℃ ~ +80℃ |
|
Лютасць вільготнасці Без кандэнсацыі |
5% - 95% |
|
Асноўныя спецыфікацыі і Robotics Focus
| характарыстыкі | RK35-3L |
|---|---|
| Працэсар | NXPi.MX8M Plus (4× Cortex-A53 на 1,8 ГГц + Cortex-M7 на 800 МГц) |
| ІІ паскарэнне | 2.3 TOPS NPU (int8) + графічны працэсар Vivante GC7000UL |
| Ядро рэальнага часу | Cortex-M7 (ізаляваны, перапыненне ≤1 мкс) |
| Працоўная тэмп | -40°C да 85°C (без вентылятара, IP67) |
| Спажыванне магутнасці | 12-48 В пастаяннага току (ISO 7637-2, зваротная палярнасць) |
| Робататэхніка ўводу-вываду | 8× Servo PWM (100kHz), 4× Encoder Inputs (QEI), 16× Opto-Isolated GPIO |
| Сеткавыя сувязі | Два GbE з TSN (IEEE 802.1AS-2020), CAN FD (5 Мбіт/с) |
| Пашырэнне | Robotics Carrier Board (PCIe Gen3 x4) |
Кіраванне рухавіком
Раздзяленне ШІМ: 16-біт (0,1° сервопозиционирования)
Маніторынг крутоўнага моманту: інтэграванае вызначэнне току (дакладнасць 0,5%)
Бяспека: STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) праз спецыяльныя штыфты Cortex-M7
Дэтэрмінізм у рэальным часе
Падсістэма Cortex-M7: запускае FreeRTOS або Zephyr для цыклаў кіравання ≤10 мкс
EtherCAT: час цыклу 250 мкс з IgH EtherCAT Master
Сінхранізацыя часу: IEEE 1588 PTPv2 (дрыгаценне ≤100 нс)
Зліццё датчыкаў
Інтэрфейс IMU: SPI/I⊃2;C для Bosch BMI088 (акселерометр/гіраскоп)
Падтрымка 3D LiDAR: 2 × MIPI-CSI для RoboSense RS-LiDAR-M1
| інтэрфейсу | Robotics Application |
|---|---|
| Кіраванне рухавіком | 8 × ШІМ (24 В/3 А), 4 × квадратурныя ўваходы кадавальніка |
| Палявая шына | EtherCAT, CANopen, PROFINET RT праз M.2 Key E (напрыклад, Hilscher netX 90) |
| Зрок | 2× 4-палосны MIPI-CSI (падтрымлівае 8MP @ 30fps) |
| Бяспека робатаў | 2× Двухканальныя ўваходы бяспекі (SIL2/PLd) |
| Robotics Task | RK35-3L Performance |
|---|---|
| Час цыкла EtherCAT | 250 мкс (64 восі) |
| Візуальны SLAM | ORB-SLAM3 @ 15 кадраў у секунду (NPU-паскарэнне) |
| Сумесны контур кіравання | 50 мкс (Cortex-M7) |
| Магутнасць (пікавая) | 18 Вт (з 4 сервоприводами) |
Рухальная інтэграцыя
Праводка сервопривода: выкарыстоўвайце раздымы M23 (LEMO FGG.0B.303) для ўстойлівасці да вібрацыі
Абарона ад электрамагнітнай суміснасці: ферытавыя стрыжні (TDK ZCAT2035-0930) на лініях ШІМ >0,5 м
Аптымізацыя ў рэжыме рэальнага часу
Ізаляцыя працэсара: прызначыць ядры Cortex-A53 0-1 для ROS, ядры 2-3 для vision
Памяць: заблакаваць вузлы ROS 2 у аператыўнай памяці ( mlockall )
Рэалізацыя бяспекі
Двухканальная праводка: падключыце ўваходы бяспекі праз рэле Phoenix Contact PSR-MC44
Watchdog: незалежны маніторынг TPS3823 Cortex-M7
| платформы | RK35-3L |
|---|---|
| Джэтсан Ксаверый NX | Меншая магутнасць (18 Вт супраць 40 Вт), меншы кошт, дэтэрмінаванае ядро M7 |
| Індастрыял x86 | Прадукцыйнасць у рэжыме рэальнага часу (50 мкс супраць 500 мкс), больш шырокі дыяпазон тэмператур |
| Raspberry Pi CM4 | Прамысловая загартоўка, тсн, сертыфікаты бяспекі |
Сумесныя робаты: 6-восевае кіраванне рычагом (шматліковае падключэнне EtherCAT)
Мабільныя робаты: SLAM + кіраванне рухавіком на адной плаце
AGV/AMR: навігацыя LiDAR + кантролер рулявога кіравання на базе CAN
Дакладная зборка: рух, кіраваны зрокам (каліброўка 'вока ў руцэ')
